اموزش ساخت ربات

http://011.img98.net/out.php/i15504_untitledcopy.gif
این یه شماتیکه که تو PAINT کشیدیم
سنسورها هم چیده شده
از پتانسیل ها هم واسه تنظیم نور انعکاس و حساسیت سنسورها استفاده می کنیم . اگه سنسور وسط یا جلو روی خط مشکی قرار گیره مقداری که پورت می خونه برابر 101 است یعنی سنسور وسط چون روی خط مشکی قرار میگیره خروجی را صفر میکنه و پورت صفر می خونه و چون سنسورهای چپ و راست روی صفحه سفید است مقدار سنسورها به خاطر انعکاس نور 1 میشه
هر سنسوری که روی خط مشکی قرار میگیره مقدار سنسور را صفر میکنه
حالا اگه اگه سنسور چپ روی خط قرار می گیره اونوقت باید موتور راست بچرخه و بلعکس
اگه از موتورهای گیریبکسی استفاده می کنید نیازی به PWM نیست .
PWM با پالس دادن دور موتور را کم می کنه
این مدار خیلی سادست و 100% جواب می ده
خواستید کد اسمبلشم می فرستم کاری نداره
با AVR ها ATTINY OR ATMEGA خیلی خوبه